Izstrādājot automatizācijas projektu, kas ietver kustīgus objektus vai kāda veida atkārtotas kustības funkciju, projekts gūs labumu no robotu iekļaušanas. Pareiza robota veida izvēle samazinās projektēšanas izmaksas un palielinās panākumu līmeni. Vienkāršās lietojumprogrammās tiek izmantots tikai atkārtotu programmētu kustību kopums, bet, pievienojot mašīnredzes sistēmu vai pievienojot robota vadības sistēmai pievienotu lauka sensoru ierīču komplektu, robots var sasniegt adaptīvu kustību, kas var mainīt faktisko kustību. robots.
Robotu pārdevēji var palīdzēt lietotājiem izvēlēties sistēmas ar pozicionēšanas iespējām. Internetā ir daudz video, kuros redzamas robotu sistēmas dažādās kustībās, tāpēc jāņem vērā, ka skatoties šos video, ja tie ir no ražotāja, video redzamais robots parasti darbojas uz savas veiktspējas robežas. Taču praktiskā lietošanā robotam nav iespējams nepārtraukti darboties, kad tā veiktspēja ir uz robežas.
Daudzi robotu ražotāji piedāvā modelēšanas un simulācijas programmatūru, lai palīdzētu klientiem izvēlēties robotu, kas vislabāk atbilst viņu vajadzībām. "LOSTPED" palīdz definēt informāciju, kas nepieciešama robota parametru izstrādei, slodze, tendence, ātrums, darbība, precizitāte, vide un misijas cikls ir datu punkti, kas nepieciešami, lai pareizi plānotu un izstrādātu robotizētu sistēmu vai jebkuru kustību kontroles lietojumprogrammu.
Ir vairāki vispārīgi robotu veidi, kurus var izvēlēties klients. Katram robotam ir dažas papildu funkcijas, lai pielāgotu lietojumprogrammu atbilstoši klienta prasībām.
Vairāku locītavu robots
Kad lielākā daļa cilvēku domā par industriālajiem robotiem, viņi iztēlojas sava veida robotu ar daudzpusīgiem posmiem. Šāda veida roboti bieži parādās televīzijas reklāmās un ar nozari saistītos videoklipos. Nav stingras definīcijas daudzsavienojuma robotam, kam ir fiksēta pamatne ar 4 līdz 6 savienojumu asīm. Faktiski ir šarnīrveida roboti ar tikai 2 asīm un pat 10 asīm. Turklāt robotizētās rokas gala rīks (EOAT) var nodrošināt vairāk kustību iespēju. Vairāku savienojumu robotu standarta iezīme ir to spēja darboties 3D telpā vai darbvietā. Vairāku savienojumu robota lielākā darbvieta ir līdzīga sfērai, un tā parasti nosaka telpas punktus, izmantojot polāro koordinātu sistēmu.
Vairāku savienojumu robots tiek plaši izmantots tā lielā darba diapazona dēļ, tas var novietot robota rokas gala instrumentu gandrīz bezgalīgā daudzumā plaknēs gandrīz jebkurā leņķī. Piemēram, metināšanā robots ar vairākiem savienojumiem, izmantojot kādu no metināšanas metodēm, ir nepārtrauktāks un atkārtojamāks nekā cilvēks. Kad sagatave atrodas fiksētā stāvoklī, metināšanas sprausla var precīzi noteikt optimālo attālumu, leņķi un ātrumu. Pat ja apstrādājamā detaļa nav perpendikulāra robota pamatnei, robots var izmantot 3D lāzeru un mašīnas redzi precīzai un atkārtojamai pārbaudei. Citi daudzsavienojumu robotu pielietojumi ietver krāsošanu, urbšanu, vītņošanu, griešanu, savākšanu un novietošanu, materiālu apstrādi, iepakošanu un montāžu.
Starp šajā rakstā apskatītajiem robotu veidiem vairāku savienojumu robotiem ir augstākas cenas. Vairāku savienojumu robota vienkāršu kustību programmēšanu parasti var paveikt, tieši mācot punktus un darbības, un sarežģītai pozicionēšanai ir nepieciešams rakstīt kontroliera kodu. Lauka darbinieki var modificēt vai precīzi noregulēt robota pozīciju.
SCARA robots
Selektīvās atbilstības montāžas robotizētās rokas robotam (SCARA) ir stingra pamatne fiksētā stāvoklī, tā robota roka ir fiksēta uz z ass, vienlaikus griežoties xy asī. Robota rokas vidū ir papildu xy ass savienojums, lineārais izpildmehānisms rokas galā liek Z asij pārvietoties 90 grādu leņķī pret pamatplakni, un lineārajam izpildmehānismam ir papildu θ ass. Tātad scara robotam kopumā ir četras asis. Daudzos veidos SCARA robots atdarina cilvēka rokas kustību, un lielākā robota darbvieta ir līdzvērtīga cilindra daļai.
Darbībā SCARA robota roka var darboties lielā ātrumā, vienlaikus saglabājot augstu pozicionēšanas precizitāti. Ja visas darbības plaknes ir paralēlas viena otrai, materiālu apstrādi un izstrādājumu montāžu bieži var veikt, izmantojot SCARA robota roku. Nobīdes lāzera izmantošana instrumenta galā nodrošina ātrgaitas kubisko koordinātu mērinstrumentu (CMM) funkcijas montāžas līnijā. SCARA robots, kas aprīkots ar mašīnredzes sistēmu, var veikt precīzu bezkontakta pārbaudi. Lāzeru, plazmas griezēju un maršrutētāju uzstādīšana robotizētās rokas instrumenta galā nodrošina precīzas kodināšanas, griešanas un frēzēšanas darbības.
Objekta svars, ko nes SCARA robots, rada radiālas slodzes uz tā rotējošajiem savienojumiem, tāpēc tā gultņiem ir jābūt pietiekami izturīgiem, lai pilnībā funkcionētu visā paredzamā robota kalpošanas laikā. SCARA robota slodzes impulss nedrīkst būt tik liels, ka motori palēninās un roka pārstāj kustēties.
Taisnstūra koordinātu robots
Dekarta roboti bieži var izturēt lielākas slodzes nekā vairāku savienojumu roboti vai SCARA roboti par zemākām izmaksām. Taisnstūra koordinātu robots izmanto rāmja struktūru, lai sadalītu kravas svaru (3. att.). Dekarta robots pārvietojas lineāri pa x, y un z asīm, un tas ir arī ierobežots, lai pārvietotos rāmja ietvaros, kas var būt simtiem vai tūkstošiem metru vai pēdu garš. Rāmis var būt standarta vai pusstandarta lineārais slaids un lodveida skrūve, šāda arhitektūra ļauj taisnstūra koordinātu tipa robotam vajadzības gadījumā mainīt mērķi. Dekarta koordinātu tipa robota darbvieta ir līdzīga taisnstūrim, un tā pozicionēšanai izmanto Dekarta koordinātu sistēmu.
Taisnstūra koordinātu robotus bieži izmanto, lai atlasītu un novietotu produktus, kā arī izmantotu hermētiķus, kontrolētu maršrutētājus, lāzerus un plazmas griešanas iekārtas vai jebkuru kustību, kas piemērota robota darbvietai.
Delta robots
Delta robotam ir trīs paralēli roku komplekti un rotējoši vai lineāri izpildmehānismi. Kad izpildmehānismam tiek pielikts spēks, gala izpildītājs pārvietojas pa x, y un z asīm, bet negriežas. Delta robots ir paredzēts paņemšanai un novietošanai ar vieglām kravām, taču citi lietojumi ietver 3D drukāšanu, ķirurģiju un montāžas darbības. Delta roboti izmanto vieglas rokas, kurām ir ļoti maza inerce un kuras pārvietojas ļoti ātri. Atšķirībā no manipulatora, Delta robots savā darbvietā var pārvietoties ar 360-grādu apļveida kustībām.