Kustības vadības karte

Rūpīgi apsveriet kontroliera atrašanās vietu.
Tāpat kā nekustamajā īpašumā, domājiet par vietu, atrašanās vietu, atrašanās vietu! Kontroliera atrašanās vieta kopējā kustības sistēmā ir vienīgais vissvarīgākais faktors, kas var vienkāršot vai sarežģīt kustības dizainu. Lai noteiktu kustības vadības programmatūras un paša kustības kontroliera pareizo atrašanās vietu, inženieriem jāuzdod sev trīs jautājumi:
1.Vai asu kustības ir sinhronizētas viena ar otru?
2. Kāds reakcijas laiks ir nepieciešams, lai apstrādātu sistēmas izmaiņas?
3.Cik svarīga ir koda pārnesamība?

Programmatūras arhitektūrai ir nozīme.
Runājot par kustību kontrolieriem, ir pieejamas tik daudz dažādu iespēju, ka izvēle var šķist milzīga. Vienkārši atcerieties, kas patiešām ir svarīgs — programmatūras arhitektūra, kas tiks izmantota lietojumprogrammas vadīšanai. Programmatūras rakstīšana resursdatorā (parasti tas nozīmē datoru) parasti ir visērtākā, taču tā prasa vismazāk laiku. No otras puses, visas programmatūras ievietošana kustību kontrollerī, visticamāk, nodrošinās vēlamo veiktspēju, taču var nozīmēt papildu darbu, jo īpaši, ja jums jāapgūst pārdevējam raksturīga kustības valoda. Kustību kontrolieriem parasti ir daudz neapstrādātas programmatūras zirgspēku, taču tiem trūkst standarta datoru valodu atbalsta.

Sakārtojiet savu kontroles problēmu.
Apsveriet iespēju izveidot uz C valodu balstītu kustības kontrolieri, lai programmatūru varētu palaist resursdatorā vai kustības kontrollerī, tādējādi atvieglojot atkārtotu sadalīšanu. Tomēr vissvarīgākais ir sakārtot savu kontroles problēmu. Atdaliet lēnākas funkcijas no ātrgaitas funkcijām un pārliecinieties, ka šīs ātrgaitas funkcijas atrodas kustību kontrollerī. Datu vākšanas, displeja un citas datu pārvaldības funkcijas var tikt iekļautas datorā.

Pārliecinieties, vai jūsu kustību kontrolieris spēj rīkoties sliktākajos scenārijos.
Mehānika, kas mijiedarbojas ar kustības kontrolieri, var neizdoties dažos acīmredzamos veidos, piemēram, gultņi kļūst stingrāki un servo parametri vairs nedarbojas, taču tie var sabojāties arī smalkos veidos. Vai jūsu mašīnas kontrolieris var apstrādāt retus, sliktākos gadījumus, piemēram, vienlaicīgu kustības komandas, indeksa impulsa, gala slēdža un kustības beigas ierašanos? Gaidiet, ka notiks sliktākais, un ar veiksmi tas nenotiks. Testējiet agri un bieži, pēc iespējas plašākā slodzes apstākļos, un projektējiet ar rezervi.

Koncentrējieties uz attiecīgajām specifikācijām.
Izplatīta kļūda, ko pieļauj inženieri, ir koncentrēšanās uz neatbilstošām specifikācijām. Piemēram, ātrākā izlases ātruma izvēle bieži vien nav nepieciešama, jo 1 kHz izlases frekvence ir pietiekama visiem augstas veiktspējas motoriem, izņemot mazākos. Labāka pieeja: padomājiet par apstrādes laiku, kas nepieciešams, lai izpildītu jūsu konkrētās lietojumprogrammas programmu.

Nepārvērtējiet determinisma vajadzības.
Inženieri bieži pārvērtē determinisma prasības sistēmu sakaros. Sakaru nenoteiktība, kas ir mazāka par 100 mikrosekundēm, ir piemērota gandrīz visām kustību sistēmām. Stingrākam determinismam reti ir kāda ietekme uz kopējo sistēmas veiktspēju.

Kustību kontrolieri nav burvji.
Sistēmu inženieri bieži domā, ka kustību kontrolieri var kompensēt slikti izstrādātu mehānisko sistēmu. Lai gan kustību kontrolieri var pārvarēt dažus trūkumus, piemēram, nelinearitāti, tie nevar kompensēt rupjas mehāniskās kļūdas, piemēram, zemfrekvences rezonanses, mazizmēra motorus, mehāniku ar lielām nedzīvām joslām un atsperēm līdzīgus savienojumus.

Izvairieties no kopējā zemējuma.
Izplatīta kļūda, ko pieļauj inženieri, ir kopīga zeme un piegāde abās optoizolatoru pusēs. Ja tā ir viena un tā pati zeme, tā nav izolēta. Filtrēšanas efekts, ko inženieri domā, ka viņi iegūst no izolācijas, patiešām ir zemas caurlaidības efekts opto lēnuma dēļ.

Izvēlieties darbam pareizo kustības kontrolieri.
Nepareiza kustības vadības veida norādīšana ir izplatīta problēma. Tomēr, izvēloties darbam piemērotu instrumentu, var ietaupīt gan sākotnējās izmaksas, gan inženierijas laiku. Piemēram, daudzas vienas ass lietojumprogrammas var veikt, izmantojot digitālajā diskdzinī pieejamo iebūvēto kustības vadību. Tas pats attiecas uz vienkāršu vairāku asu kustību no punkta uz punktu. Izmantojot iebūvēto kustību, varat ietaupīt daudz naudas un programmēšanas sarežģītības, jo varat izmantot mazāk jaudīgu PLC, nevis PLC ar iebūvētu kustību.

Ziniet brīdinājuma zīmes par gaidāmo neveiksmi.
Parasti veiktspējas problēmas rodas pie lielāka ātruma vai lielāka asu skaita. Izmantojot viedos digitālos diskus, šī problēma izzūd, jo katram diskdzinim ir sava pozīcijas cilpa, tādējādi samazinot galvenā kustības procesora slodzi.