Vispārīgi soļi kustības vadības kartes pievienošanai servomotoram:
1. Inicializējiet parametrus
Pirms elektroinstalācijas inicializējiet parametrus.
Kontroles kartē: izvēlieties vadības režīmu; Notīrīt PID parametrus līdz nullei; Kad vadības karte ir ieslēgta, pēc noklusējuma izslēdziet iespējošanas signālu. Saglabājiet šo stāvokli un pārliecinieties, vai tas ir šajā stāvoklī, kad kontrollera karte tiek atkal ieslēgta.
Uz servomotora: iestatiet vadības režīmu; Iestatījumi iespējo ārējo vadību; Kodētāja signāla izvades pārnesumskaitlis; Iestatiet proporcionālo attiecību starp vadības signālu un motora ātrumu. Kopumā ir ieteicams, lai maksimālais projektētais ātrums servo darbībā atbilstu 9V vadības spriegumam. Piemēram, Panasonic ir iestatīts 1 V spriegums, kas atbilst ātrumam, rūpnīcas vērtība ir 500, ja esat gatavs tikai ļaut motoram darboties zem 1000 apgr./min., tad iestatiet šo parametru uz 111.
2. Elektroinstalācija
Izslēdziet vadības karti un pievienojiet signāla līniju starp vadības karti un servo. Jāpievieno sekojošas līnijas: vadības kartes analogā izvades līnija, aktivizēšanas signāla līnija, servo izejas kodētāja signāla līnija. Ieslēdziet motoru un vadības karti (un datoru) pēc tam, kad esat pārbaudījis, vai elektroinstalācijā nav kļūdu. Šajā laikā motoram nevajadzētu kustēties, un to var viegli pagriezt ar ārēju spēku, ja nē, pārbaudiet iespējošanas signāla iestatījumu un vadu. Pagrieziet motoru ar ārēju spēku, lai pārbaudītu, vai vadības karte var pareizi noteikt motora stāvokļa izmaiņas, pretējā gadījumā pārbaudiet vadu un kodētāja signāla iestatījumu.
3. Testa norādes
Slēgta cikla vadības sistēmai, ja atgriezeniskās saites signāla virziens nav pareizs, rezultāts būs postošs. Ieslēdziet servo ieslēgšanas signālu, izmantojot vadības karti. Šeit ir paredzēts, ka servo griežas ar mazāku ātrumu, kas ir leģendārais "nulles dreifs". Parasti vadības kartei ir instrukcijas vai parametri, kas kavē nulles novirzi. Izmantojiet šo instrukciju vai parametru, lai redzētu, vai motora ātrumu un virzienu var kontrolēt ar šo instrukciju (parametru). Ja nē, pārbaudiet analogā savienojuma un vadības režīma parametru Iestatījumi. Apstipriniet, lai dotu pozitīvu skaitli, motora pozitīvo rotāciju, kodētāja skaita palielināšanu; Ja skaitlis ir negatīvs, motors griežas atpakaļ un kodētāja skaits samazinās. Neizmantojiet šo metodi, ja motoram ir slodze un ierobežots gājiens. Pārbaude nesniedz pārmērīgu spriegumu, ieteicams zem 1 V. Ja virziens nav konsekvents, varat modificēt vadības kartes vai motora parametrus, lai tie būtu konsekventi.
4, kavē nulles novirzi
Slēgtā cikla vadības procesā nulles novirzes esamība zināmā mērā ietekmēs kontroles efektu, tāpēc labāk to ierobežot. Izmantojiet vadības karti vai servo, lai nomāktu nulles novirzes parametrus, uzmanīgi noregulējiet, lai motora apgriezienu skaits būtu līdz nullei. Tā kā pašai nulles novirzei ir arī zināma nejaušības pakāpe, tāpēc nav nepieciešams prasīt, lai motora ātrums būtu absolūti nulle.
5. Izveidojiet slēgta cikla vadību
Vēlreiz caur vadības karti tiek atbrīvots servo ieslēgšanas signāls, un vadības kartē tiek ievadīts neliels proporcionāls pastiprinājums. Cik mazs ir, tas ir tikai sajūtu jautājums. Ja jūs patiešām uztraucaties, ievadiet minimālo vērtību, ko kontroles karte var atļaut. Ieslēdziet vadības kartes un servo ieslēgšanas signālu. Šajā laikā motoram bija jāspēj veikt aptuvenu kustību saskaņā ar kustības instrukcijām.
6. Pielāgojiet slēgtā cikla parametrus
Precīzi noregulējiet vadības parametrus, lai nodrošinātu, ka motors kustas saskaņā ar vadības kartes norādījumiem, kas ir nepieciešams darbs, un šo darba daļu, lielāku pieredzi, šeit var tikai izlaist.
