Lielākā daļa industriālo robotu ir uz modeļiem balstīta kontrole, kur ir modelis, tur būs kļūdas, kuras ir jākalibrē. Rūpnieciskā robota kalibrēšana ir process, kas integrē modelēšanu, mērīšanu, robota parametru identifikāciju un kļūdu kompensāciju.
Lai kalibrētu robotu, vispirms ir jāsaprot iespējamie faktori, kas izraisa robota kļūdu.
Ir daudzi faktori, kas izraisa robota kļūdu, un tos var apkopot divās kategorijās. Viena no tām ir kinemātiskā korelācija, kas galvenokārt ietver apstrādes kļūdu, mehānisko pielaidi/montāžas kļūdu, nulles punkta kļūdu, reduktora atgriešanās kļūdu, palēninājuma koeficienta kļūdu, kalibrēšanas kļūdu utt. Otrā ir kinemātiskā korelācija, kas galvenokārt ietver masu/smaguma centru, inerci. tenzors, berzes spēks, locītavas elastība, savienojuma elastība utt.
Prakse atklāja, ka robota bāzei bez kalibrēšanas parasti ir 15–30 mm kļūda, TCP centra galā ir 5–10 mm kļūda, un visā robota sistēmā ir 5–10 mm kļūda. Pēc kalibrēšanas robota kļūdu diapazonu var ievērojami samazināt.
· Ja robots nav kalibrēts, robots nevar koplietot programmu, un precizitāte ir ļoti zema un nestabila;
· Kalibrēšana var uzlabot robota spēju tikt galā ar vides nenoteiktību;
· Galvenais iemesls robota zemajai precizitātei ir tas, ka robota konstrukcijas parametri atšķiras no faktiskajiem parametriem, un robota kalibrēšana ir pasākums, lai uzlabotu robota precizitāti, kas bieži vien var palielināt precizitāti par vairākiem pasūtījumiem. pēc lieluma;
· Robota izstrādes procesā ir jāiegūst pietiekami precīzi dati, lai analizētu un novērtētu mašīnas statisko un dinamisko stāvokli, un šos datus iegūst ar pilnu kalibrēšanas sistēmu komplektu.
